같은 채널의 「Rhoda AI는 VLA를 버렸고 Sharpa는 손안 조작만 따로 구웠다」에서 이름으로만 나왔던 Sharpa가 실은 로봇 손을 만들어 온 회사라는 사실이 이 편에서 드러납니다. 열 종 넘는 손을 직접 써 본 엔지니어가 우지·Sharpa·테솔로·알렉스 넷을 자유도·힘·촉각·가격으로 실측 비교합니다.
sudoremove JB · JC2026-06-2173분YouTube
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RealWorld 하드웨어 엔지니어 맥스가 열 종 넘는 로봇 손(덱스터러스 핸드)을 직접 다뤄 본 경험으로 좋은 손의 기준을 자유도(DOF, Degree of Freedom)·핑거팁 포스(손가락 끝 악력)·센싱 세 방식로 정리하고, 우지(Wuji)·Sharpa(샤파)·테솔로(Tesollo)·알렉스(Alex) 네 손을 실측치로 견준다. Sharpa가 로봇 손을 만드는 회사라는 사실, 우지의 내구성 결함, 텐던 구동과 다이렉트 드라이브의 갈림까지 다룬다.
핵심 포인트
자유도가 힘·크기보다 더 중요하다. 사람 손은 22자유도인데, 로봇 손은 최소 12~13자유도는 나와야 하고 권장은 15~20자유도라고 본다. 6자유도 핸드는 MCP(손가락 뿌리 관절)를 굽히면 나머지 관절이 다 같이 말려 커플링되어 바닥의 얇은 물체를 못 집는다.
핑거팁 포스는 사람의 절반도 안 된다. 사람 손은 30~50N인데 로봇 손은 예전 10~15N에서 요즘 20N 안팎으로 올라왔다. 병뚜껑을 따려면 15N은 나와야 하고, 엄지는 다른 손가락의 1.5~2배 힘이 필요한데 이렇게 설계한 회사는 많지 않다.
역구동성과 힘 투명성이 갈리는 자리다. 역구동성(외부 힘에 기구가 거꾸로 밀리는 정도)과 힘 투명성(그 힘을 액추에이터 전류로 알아채는 정도)은 감속비를 높여 힘을 세게 만들수록 떨어진다. FT(힘·토크) 센서는 개당 100만~200만 원이라 손가락엔 못 쓰고 대신 전류 측정에 기댄다.
손 넷을 같은 자로 잰다
자유도만 놓고 고르면 Sharpa가 앞서는데, 무게와 값을 같이 놓으면 순위가 흔들린다. Tesollo는 값이 6분의 1이면서 웬만한 과제를 해내고, Alex는 손끝 힘이 40N으로 가장 세다. 어느 손이 좋은지는 무엇을 시키느냐로 갈린다.
우지는 가볍지만 잘 부서진다. 무게 600g에 핑거팁 포스 15N. 다만 역구동이 안 돼 잘못 다루면 부서진다. 어떤 논문에서 연속 구동 40분 만에 과열 정지한 핸드가 우지였다는 게 이 편에서 확인된다. 최근 전류(이펏, effort) 데이터를 열어 소프트웨어로 역구동을 흉내 내는 어드미턴스 제어를 붙였다.
Sharpa는 사람 엄지에 가장 가깝지만 비싸다. 무게 1.2kg(노트북보다 무거움), 손 길이 200mm, 엄지 5자유도, 텍타일 픽셀 약 530개, 핑거팁 포스 20N에 역구동도 된다. 가격은 손 하나에 5만 달러(약 7,500만 원)로 로봇 상체보다 비쌀 때도 있다.
테솔로는 한국산 저가형이다. 20·15자유도 두 모델, 무게 870g, 가격 7,500달러(약 천만 원)로 Sharpa의 6분의 1가량인데도 매니퓰레이션 과제는 웬만큼 다 해낸다. 텍타일은 기본 없고 추가 비용을 내야 붙는다.
알렉스는 텐던 구동으로 힘·역구동성을 다 잡았다. 전완부에 큰 액추에이터를 두는 텐던 (전완부에서 줄로 당겨 손가락을 움직이는 구동 방식) 구조라 핑거팁 포스 40N, 100g 무게 변화 감지, 최소 파지 지름 4mm를 낸다. RealWorld에만 독점 공급된다.
저자유도 핸드는 도태된다는 게 맥스의 전망이다. 6자유도 핸드로 할 수 있는 건 픽앤 플레이스뿐이고 그건 투지 그리퍼로도 충분하다. 인스파이어는 이미 12~13자유도 G2를, X핸드도 약 20자유도 신형을 냈다.
주요 숫자
22 → 12~13
사람 손 자유도와 로봇 손 최소 권장 자유도
15N vs 40N
우지와 알렉스의 핑거팁 포스
5만 달러 vs 7,500달러
Sharpa와 테솔로의 손 한 개 가격
40분
우지가 과열로 멈추기까지 걸린 연속 구동 시간
살아남지 못할 겁니다.
반론 · 충돌
「Rhoda AI는 VLA를 버렸고 Sharpa는 손안 조작만 따로 구웠다」그 편은 Sharpa를 이름으로만 다루고 어떤 회사인지 밝히지 않았다. 이 편이 그 구멍을 메운다 — Sharpa는 실측치를 공개하는 로봇 손 제조사이고, 그 손은 무게 1.2kg에 손 하나 5만 달러다. 그 편에서 VLA(Vision-Language-Action, 시각·언어·행동 통합 모델)를 버리느냐 마느냐를 다투던 논쟁도 이 편 앞에서는 하드웨어 한계에 부딪힌다 — 아무리 좋은 모델도 우지처럼 역구동이 안 되는 손에 얹으면 튀는 물체를 잡다 부서지고, 손끝 힘이 사람의 절반도 안 되면 병뚜껑 하나도 못 딴다. 모델 아키텍처 논쟁이 유효한 범위는 이 손이 낼 수 있는 힘과 자유도 안으로 좁혀진다.
RealWorld 자체 갤러리라는 한계실측치 대부분이 RealWorld라는 한 회사의 내부 테스트에서 나온다. 스펙시트 뒤에 있는 데이터베이스는 "일부러 다 오픈하지는 않았다"고 스스로 밝히고, 우지 내구성 결함도 자기네가 본 논문 하나와 자기네 사용 경험에 기댄다. 다른 사업자의 독립 검증은 이 편에 없다.
저자유도 핸드 도태론은 아직 판정 전이다인스파이어·X핸드가 고자유도 신형을 낸 것은 맞지만, 이 편 자체가 그 신형의 실측치를 갖고 있지 않다. "살아남지 못할 것"이라는 판단은 맥스 개인의 전망이지, 신형 성능을 검증한 결과가 아니다.
유튜브 자동 자막 전문을 요약한 카드입니다. 자동 인식이라 회사·모델 이름이 흔들리는 대목이 있어 영상 설명란과 RealWorld 갤러리로 맞춰 적었습니다. 숫자는 진행자가 말한 것을 그대로 옮겼고 따로 검증하지 않았습니다. 투자 추천이 아닙니다.